학교 앞에서 아이들의 안전을 지키며 우유를 나눠주는 ‘달봉 아저씨’. 그는 교통안전, 생활안전 등 아이들의 일상 속 위험을 지키는 어린이 안전지킴이 '밀크맨'이다. 그는 원래 하늘나라의 전설적인 ‘달봉’장군이나 실수로 옥황상제의 딸을 다치게 한 벌로 인간 세상에 내려와 2만명의 아이들을 구해야만 하늘로 돌아갈 수 있는 운명을 지녔다. 밀크맨(달봉)은 횡단보도 사고, 유괴 위험, 생활 속 안전사고 등 다양한 위기에서 아이들을 구하며 점점 인간 세상과 아이들에게 깊은 애정을 느끼게 된다. 그는 아이들 스스로 안전을 지키고 서로를 돕는 법을 배우게 하기 위해 어린이 히어로 팀 ‘밀크주니어’를 결성한다. 한편, 옥황상제는 ‘김칠두 교장’으로 변장해 그를 지켜보고, ‘미스터리 맨’을 보내 밀크맨을 비밀리에 돕는다. 그러나 아이들을 위협하는 절대 악 ‘닥터X’와 'X주니어 일당'들은 계속해서 아이들을 위험에 빠뜨를 계획을 세우는데.... 달봉과 밀크주니어, 미스터리 맨은 악의 무리에서 아이들의 안전을 지키기 위해 오늘도 출동한다.